控制直流無刷電機最簡單的一種方式就是所謂的“梯形波式”換相。在這種方案中，我們每次只控制一對電機線圈中的電流，而第三路線圈在電路上一直與電源不接觸。安裝在直流無刷電機內(nèi)部的霍爾信號每隔 60 度角檢測一次，并將檢測到的結(jié)果通過數(shù)字信號反饋給電機的控制器部分。由于在梯形波換相的情況下，直流無刷電機只有兩組線圈通以相同的電流，而第三組線圈電流為零，所以這種檢測方式在電機旋轉(zhuǎn)一圈中只能檢測到六個方向的電流矢量。在直流無刷電機旋轉(zhuǎn)過程中，電機電流每 60 度改變一次，所以每個電流矢量只能標定左右 30 度范圍之內(nèi)的電流。電流的波形從零階躍式跳變到正向最大電流，然后再為零，再變?yōu)樨撓蜃畲箅娏?。在這種情況下，電機電流在六個區(qū)域內(nèi)有規(guī)律地跳變，使得直流無刷電機可以近似平滑地運轉(zhuǎn)。

這是直流無刷電機驅(qū)動的梯形波控制方式的框架圖。這里采用了一個 PI 控制回路來對電流進行控制。我們用實際測量的電流和需求電流進行比較，得到一個偏差信號。這個偏差信號再經(jīng)由積分和放大而產(chǎn)生一個輸出的糾偏值，這個糾偏值就是用來減少誤差的。這個由 P-I 控制回路產(chǎn)生的糾偏值隨后經(jīng)過 PWM 整定，再提供給輸出橋路。這個過程的目的就是為了保證任意線圈中的電流保持穩(wěn)定的狀態(tài)。

換相與電流控制部分沒有任何的聯(lián)系。直流無刷電機中的霍爾傳感器產(chǎn)生的位置信號只是用來選擇哪一對線圈對應的輸出橋路需要通以電流，而其他橋路則保持無電流狀態(tài)。

電流感應回路主要用來實時地檢測通電線圈的電流，并將信號反饋到電流控制回路中。

雖然說梯形波換相的控制方式可以滿足許多不同的應用控制，但它仍然存在一些缺陷。因為在這種換相方式下，電流矢量只能表示六個非連續(xù)的方向，它不能表征任意 30 度角內(nèi)的電流變化。這就使直流無刷電機的力矩以六倍于電機轉(zhuǎn)動頻率的狀態(tài)產(chǎn)生 15%（1-cos（30））的波動。這種電流矢量的不精確也帶來了效率的損失，因為線圈上的部分電流對直流無刷電機來說不能產(chǎn)生力矩。更為重要的是，直流無刷電機每轉(zhuǎn)一圈而產(chǎn)生的六次電流通道的切換，會產(chǎn)生刺耳的噪聲，而且會使低速下電機的精度非常難控制。

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